1941 in Belgrad geboren. Schon früh entwickelte sich sein Talent zum Zeichnen und Dichten. 1965 verließ der ausgebildete Schlosser seine Heimat und zog nach Wien, seit vielen Jahren lebt und
arbeitet er in Deutschland.
Als Autor und Maler ist Milenkovic u. a. Mitglied im Deutschen Künstlerverein »Gebende Hände«, in der »Jugoslawischen Literaturwerkstatt e. V.«, im Serbischen sowie Hessischen
Schriftstellerverband sowie erster Vorsitzender des slawischen Klubs »Karpati«. Mehrere seiner Arbeiten erhielten Auszeichnungen; beispielsweise wurde seine Erzählung »Baka Marija« mit dem ersten
Preis »Oktober in Diaspora« des jugoslawischen Schriftstellerverbandes in Frankfurt/Main gewürdigt. Milenkovic hat zahlreiche Lyrikbände und eine Geschichtensammlung in jugoslawischer Sprache
publiziert sowie den deutschsprachigen Gedichtband »Poesie in Stahl« im TRIGA\VERLAG.